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Les travaux réalisés dans le cadre de cette thèse visent à la mise en œuvre d'une flotte de plusieurs robots pour l'exploration d'un environnement ouvert et encombré. L'objectif consiste à proposer des stratégies permettant au groupe de robots d'être autonome dans le calcul des politiques décentralisées et dans la réalisation de leurs tâches respectives. La solution attendue doit permettre à chacun d'évoluer en étant affecté au minimum par une perte de communication. Les zones à visiter doivent alors être allouées entre les robots à chaque fois qu'il est nécessaire et que les robots sont en capacité de communiquer. Dans un premier temps, il est proposé une architecture basée sur une représentation topologique sémantique de l'environnement de façon à générer des cartes de faible densité. L'objectif est double : alléger les charges de calcul pour la planification en diminuant les données utiles et garantir que les hypothèses mises en œuvres respectent les capacités structurelles des robots dans un environnement réel. La seconde contribution propose une planification approchée sur plusieurs niveaux de façon à résoudre, en cours de mission, une problématique qui s'apparente à un voyageur de commerce stochastique. La solution consiste à décomposer un processus décisionnel de Markov orienté par plusieurs objectifs de façon à s'affranchir d'une limite sur le nombre d'objectifs considérés. Enfin, distribuer cette solution pour une résolution multi-robots nécessite la mise en place de protocoles permettant d'allouer rapidement l'ensemble de tous les objectifs. Sur la base d'une évaluation individuelle des préférences corrélées sur les objectifs, la solution distribuée proposée converge rapidement sur un consensus à travers une succession de ventes aux enchères simultanées. Les expérimentations réalisées visent à une évaluation statistique de la qualité des solutions produites ainsi que la possibilité de traiter des problématiques de taille réelle, en cours de mission. Elles permettent de valider les approches proposées dans un cadre multi-robots.
Report presents a series of analyses and recommendations for fostering the role of culture for sustainable development. Drawing on a global survey implemented with nine regional partners and insights from scholars, NGOs and urban thinkers, the report offers a global overview of urban heritage safeguarding, conservation and management, as well as the promotion of cultural and creative industries, highlighting their role as resources for sustainable urban development. Report is intended as a policy framework document to support governments in the implementation of the 2030 Agenda for Sustainable Urban Development and the New Urban Agenda.
A truly international, authoritative A–Z guide to five centuries of propaganda, in both wartime and peacetime, which covers key moments, techniques, concepts, and some of the most influential propagandists in history. This fascinating survey provides a comprehensive introduction to propaganda, its changing nature, its practitioners, and its impact on the past five centuries of world history. Written by leading experts, it covers the masters of the art from Joseph Goebbels to Mohandas Gandhi and examines enormously influential works of persuasion such as Uncle Tom's Cabin, techniques such as films and posters, and key concepts like black propaganda and brainwashing. Case studies reveal the role of mass persuasion during the Reformation, and wars throughout history. Regional studies cover propaganda superpowers, such as Russia, China, and the United States, as well as little-known propaganda campaigns in Southeast Asia, Ireland, and Scandinavia. The book traces the evolution of propaganda from the era of printed handbills to computer fakery, and profiles such brilliant practitioners of the art as Third Reich film director Leni Riefenstahl and 19th-century cartoonist Thomas Nast, whose works helped to bring the notorious Boss Tweed to justice.
This work traces the extraordinary journeys of three World War II radio broadcasters in Germany and Japan whose wartime choices became treason in Britain, Australia, and the United States. John Amery, a member of a well-connected British family, joined Hitler's propagandists in Berlin. He was executed for treason by Britain after the war. Charles Cousens was a soldier in Japanese captivity when he was put to work on Radio Tokyo with a team of Allied POWs. Cousens was later tried as a traitor in Australia. Iva Toguri, better known as Tokyo Rose, was an American student visiting Japan when war broke out. She broadcast her English show on Radio Tokyo out of necessity rather than conviction. The United States jailed Toguri for treason. Through these powerful stories, this work not only sheds new light on the history of wartime radio broadcasting in Germany and Japan, but also examines the laws of treason in Britain, Australia, and the United States and the ways in which trials such as these helped shape modern-day treason trials. All three accounts provoke thoughtful questions as to the nature of justice—and the justice of retribution. This work traces the extraordinary journeys of three World War II radio broadcasters in Germany and Japan whose wartime choices became treason in Britain, Australia, and the United States.
Combining theoretical and practical aspects of topology, this book provides a comprehensive and self-contained introduction to topological methods for the analysis and visualization of scientific data. Theoretical concepts are presented in a painstaking but intuitive manner, with numerous high-quality color illustrations. Key algorithms for the computation and simplification of topological data representations are described in detail, and their application is carefully demonstrated in a chapter dedicated to concrete use cases. With its fine balance between theory and practice, "Topological Data Analysis for Scientific Visualization" constitutes an appealing introduction to the increasingly important topic of topological data analysis for lecturers, students and researchers.
La problématique étudiée dans cette thèse concerne le guidage en formation d'une flotte de robots mobiles en environnement naturel. L'objectif poursuivi par les robots est de suivre une trajectoire connue (totalement ou partiellement) en se coordonnant avec les autres robots pour maintenir une formation décrite comme un ensemble de distances désirées entre les véhicules. Le contexte d'évolution en environnement naturel doit être pris en compte par les effets qu'il induit sur le déplacement des robots. En effet, les conditions d'adhérence sont variables et créent des glissements significatifs des roues sur le sol. Ces glissements n'étant pas directement mesurables, un observateur est mis en place, permettant d'obtenir une estimation de leur valeur. Les glissements sont alors intégrés au modèle d'évolution, décrivant ainsi un modèle cinématique étendu. En s'appuyant sur ce modèle, des lois de commande adaptatives sur l'angle de braquage et la vitesse d'avance d'un robot sont alors conçues indépendamment, asservissant respectivement son écart latéral à la trajectoire et l'interdistance curviligne de ce robot à une cible. Dans un second temps, ces lois de commande sont enrichies par un algorithme prédictif, permettant de prendre en compte le comportement de réponse des actionneurs et ainsi d'éviter les erreurs conséquentes aux retards de la réponse du système aux commandes. À partir de la loi de commande élémentaire en vitesse permettant d'assurer un asservissement précis d'un robot par rapport à une cible, une stratégie de commande globale au niveau de la flotte est établie. Celle-ci décline l'objectif de maintien de la formation en consigne d'asservissement désiré pour chaque robot. La stratégie de commande bidirectionnelle conçue stipule que chaque robot définit deux cibles que sont le robot immédiatement précédent et le robot immédiatement suivant dans la formation. La commande de vitesse de chaque robot de la formation est obtenue par une combinaison linéaire des vitesses calculées par la commande élémentaire par rapport à chacune des cibles. L'utilisation de coefficients de combinaison constants au sein de la flotte permet de prouver la stabilité de la commande en formation, puis la définition de coefficients variables est envisagée pour adapter en temps réel le comportement de la flotte. La formation peut en effet être amenée à évoluer, notamment en fonction des impératifs de sécurisation des véhicules. Pour répondre à ce besoin, chaque robot estime en temps réel une distance d'arrêt minimale en cas d'urgence et des trajectoires d'urgence pour l'évitement du robot précédent. D'après la configuration de la formation et les comportements d'urgence calculés, les distances désirées au sein de la flotte peuvent alors être modifiées en ligne afin de décrire une configuration sûre de la formation.
This book will help researchers and engineers in the design of ethical systems for robots, addressing the philosophical questions that arise and exploring modern applications such as assistive robots and self-driving cars. The contributing authors are among the leading academic and industrial researchers on this topic and the book will be of value to researchers, graduate students and practitioners engaged with robot design, artificial intelligence and ethics.
International Research Training Group (IRTG) 2057 Selected, peer reviewed papers from the 1st Conference on Physical Modeling for Virtual Manufacturing Systems and Processes, June 8-9, 2017, Speyer, Germany