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PROPOSITION D'UNE METHODE DE TEST EN LIGNE DES SYSTEMES ASSERVIS ANALOGIQUES PERMETTANT DE METTRE EN OEUVRE DETECTION ET LOCALISATION EN TEMPS REELS DES PANNES FRANCHES DE SYSTEMES POLYARTICULES (ROBOT, TELEMANIPULATEUR, MACHINE-OUTIL...). CETTE METHODE S'APPUIE SUR UNE DESCRIPTION TOPOLOGIQUE DU SYSTEME ET UTILISE LE PRINCIPE DE LA SENSIBILITE DES CHEMINS