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Cette thèse explore le développement de solutions innovantes pour automatiser les tâches de navigation et de manipulation dans le contexte agricole et plus particulièrement dans les vergers. Les tâches concernées varient de l'analyse au traitement ou encore au ramassage de fruits. Cet environnement introduit de nombreuses contraintes. D'abord, le robot naviguant entre des rangées d'arbres, ne peut se localiser précisément via un signal GNSS du fait de la canopée. La navigation reposera donc sur des mesures effectuées par des capteurs embarqués tels que des encodeurs, des caméras ou des scanners laser. Ensuite, l'environnement étudié est naturel et donc dynamique : mouvement des feuilles ou des fruits dans les arbres, variabilité due aux saisons, etc. De ce fait les méthodes classiques de modélisation, de localisation et de planification métriques nécessitent des mises à jours très régulières et sont ainsi très coûteuses en temps de calcul. C'est pourquoi, cette thèse vise à développer des stratégies de commande basées sur des asservissements par retour de sortie moins sensibles à l'évolution de l'environnement. Ce manuscrit s'articule en deux parties. La première est consacrée à la navigation et présente une stratégie complète adaptée aux spécificités des vergers. Des lois de commande référencées capteurs ont notamment été synthétisées afin de réaliser des demi-tours de différentes formes. Elles ont été validées en simulation puis dans un cadre expérimental. La seconde partie du manuscrit s'intéresse à la manipulation. Une stratégie de commande référencée vision a été synthétisée pour contrôler les mouvements d'un système multi-bras et multi-caméras. Cette stratégie, basée sur les techniques de commande prédictive, permet de prendre en compte les différentes contraintes et de gérer les problèmes de collision. Cette approche a été analysée en simulation et les performances obtenues apparaissent très intéressantes dans l'optique d'une mise en œuvre réelle. Enfin, la dernière partie du manuscrit récapitule les principales contributions effectuées et met en exergue les pistes restant encore à explorer.
LES RECHERCHES QUI ONT ETE MENEES DANS LE CADRE DE CETTE THESE PORTENT SUR LE PROBLEME DE L'EXECUTION DE TACHES COMPLEXES PAR COORDINATION DES DEPLACEMENTS D'UNE PLATEFORME MOBILE NON HOLONOME ET D'UN BRAS MANIPULATEUR CONSTITUANT UN SYSTEME MECANIQUE APPELE MANIPULATEUR MOBILE. LE BUT DANS UN PREMIER TEMPS EST DE DONNER DES DEFINITIONS CLAIRES ET PRECISES A CERTAINES NOTIONS TELLES QUE LES CONFIGURATIONS REGULIERES ET SINGULIERES, LES REDONDANCES GEOMETRIQUES OU DIFFERENTIELLES ET LES DEGRES DE LIBERTE ET DE MOBILITE, AFIN D'ETABLIR CORRECTEMENT LES MODELES DE TRANSFORMATION ENTRE ESPACES QUI SONT A LA BASE DES METHODES DE SYNTHESE DE CES DEPLACEMENTS COORDONNES. NOUS PRESENTONS ENSUITE LES DIFFERENTS TYPES DE TACHES REALISABLES PAR LE SYSTEME MECANIQUE. NOUS EN DEDUISONS ALORS UN PLANIFICATEUR GENERALISE GLOBAL DE TRAJECTOIRES APPLICABLE A UN CERTAIN TYPE DE TACHE. DANS UN SECOND TEMPS, NOUS NOUS INTERESSONS A LA NOTION D'EVOLUTION TEMPORELLE DU MANIPULATEUR MOBILE. NOUS PRESENTONS DEUX METHODES DE SUIVI DE MOUVEMENTS OPERATIONNELS DECRIVANT LES TRAJECTOIRES PLANIFIEES. LA PREMIERE METHODE EST BASEE SUR LA FORMULATION D'EQUATIONS ADDITIONNELLES ET LA SECONDE METHODE CONSISTE EN LA MINIMISATION D'UN CRITERE ADEQUAT. ENFIN, NOUS APPLIQUONS CES DEUX METHODES A UN SYSTEME EXPERIMENTAL A HUIT DEGRES DE MOBILITE ET PRESENTONS LES RESULTATS OBTENUS.
LES TECHNIQUES, DESORMAIS CLASSIQUES, D'ASSERVISSEMENT VISUEL, SONT UTILISEES POUR LA COMMANDE DE BRAS MANIPULATEURS OU LA VISION ACTIVE MAIS IL N'EXISTAIT PAS ENCORE D'APPLICATIONS EN ROBOTIQUE MOBILE. LE PROBLEME PRINCIPAL DE L'UTILISATION DE CES TECHNIQUES POUR UN ROBOT MOBILE EST DU A LA PRESENCE DE LIAISONS MECANIQUES NON-HOLONOMES QUI LIMITENT LES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE ORIGINALE ET GENERALE UTILISANT LA COOPERATION DES MOUVEMENTS D'UNE BASE MOBILE MUNIE D'UN BRAS MANIPULATEUR QUI PORTE UNE CAMERA. LE FAIT DE CONTROLER LES MOUVEMENTS DE LA CAMERA PLUTOT QUE CELUI DE LA BASE PERMET DE CONTOURNER LES LIMITATIONS DES CONTRAINTES NON-HOLONOMES EN CONSIDERANT L'ENSEMBLE MECANIQUE BASE ET BRAS. CETTE MODELISATION PERMET D'UTILISER LE FORMALISME DE LA COMMANDE REFERENCEE VISION DESTINEE EN PREMIER LIEU AUX BRAS MANIPULATEURS RIGIDES. EN UTILISANT LA NOTION DE LIAISONS VIRTUELLES, NOUS ENUMERONS ET ILLUSTRONS EN SIMULATION UN ENSEMBLE DE TACHES ELEMENTAIRES REFERENCEES VISION DESTINE A GUIDER UN ROBOT MOBILE PLACE DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE D'INTERIEUR DE TYPE BUREAU. POUR LA REALISATION DE TACHES ROBOTIQUES PLUS COMPLEXES COMPOSEES D'UN ENCHAINEMENT DE TACHES ELEMENTAIRES, NOUS DONNONS UN CADRE FORMEL POUR GERER LES PROBLEMES DE TRANSITION ENTRE TACHES REFERENCEES VISION. NOUS AVONS MENE CES TRAVAUX DES SPECIFICATIONS A L'EXPERIMENTATION (REALISATION D'UN ROBOT MOBILE, ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION). FINALEMENT, POUR VALIDER TOUTE CETTE APPROCHE, NOUS AVONS IMPLEMENTE UNE TACHE DE POSITIONNEMENT VIS A VIS D'UN CONE
Report presents a series of analyses and recommendations for fostering the role of culture for sustainable development. Drawing on a global survey implemented with nine regional partners and insights from scholars, NGOs and urban thinkers, the report offers a global overview of urban heritage safeguarding, conservation and management, as well as the promotion of cultural and creative industries, highlighting their role as resources for sustainable urban development. Report is intended as a policy framework document to support governments in the implementation of the 2030 Agenda for Sustainable Urban Development and the New Urban Agenda.
This book represents a first considered attempt to study the factors that conditioned industrial chemistry for war in 1914-18. Taking a comparative perspective, it reflects on the experience of France, Germany, Austria, Russia, Britain, Italy and Russia, and points to significant similarities and differences. It looks at changing patterns in the organisation of industry, and at the emerging symbiosis between science, industry and the military.
CIKM'13: 22nd ACM International Conference on Information and Knowledge Management Oct 27, 2013-Nov 01, 2013 San Francisco, USA. You can view more information about this proceeding and all of ACM�s other published conference proceedings from the ACM Digital Library: http://www.acm.org/dl.
The result of years of work by scholars from all over the world, The UNESCO General History of Africa reflects how the different peoples of Africa view their civilizations and shows the historical relationships between the various parts of the continent. Historical connections with other continents demonstrate Africa's contribution to the development of human civilization. Each volume is lavishly illustrated and contains a comprehensive bibliography. This fifth volume of the acclaimed series covers the history of the continent from the beginning of the sixteenth century to the close of the eighteenth century in which two themes emerge: first, the continuing internal evolution of the states and cultures of Africa during this period second, the increasing involvement of Africa in external trade--with major but unforeseen consequences for the whole world. In North Africa, we see the Ottomans conquer Egypt. South of the Sahara, some of the larger, older states collapse, and new power bases emerge. Traditional religions continue to coexist with both Christianity (suffering setbacks) and Islam (in the ascendancy). Along the coast, particularly of West Africa, Europeans establish a trading network which, with the development of New World plantation agriculture, becomes the focus of the international slave trade. The immediate consequences of this trade for Africa are explored, and it is argued that the long-term global consequences include the foundation of the present world-economy with all its built-in inequalities.
Many countries around the world are engaged in decentralization processes, and most African countries face serious problems with forest governance, from benefits sharing to illegality and sustainable forest management. This book summarizes experiences to date on the extent and nature of decentralization and its outcomes - most of which suggest an underperformance of governance reforms - and explores the viability of different governance instruments in the context of weak governance and expanding commercial pressures over forests. Findings are grouped into two thematic areas: decentralization, livelihoods and sustainable forest management; and international trade, finance and forest sector governance reforms. The authors examine diverse forces shaping the forest sector, including the theory and practice of decentralization, usurpation of authority, corruption and illegality, inequitable patterns of benefits capture and expansion of international trade in timber and carbon credits, and discuss related outcomes on livelihoods, forest condition and equity. The book builds on earlier volumes exploring different dimensions of decentralization and perspectives from other world regions, and distills dimensions of forest governance that are both unique to Africa and representative of broader global patterns. The authors ground their analysis in relevant theory while drawing out implications of their findings for policy and practice.
The hardcover edition of volume 8 was published in 1994. This paperback edition is the eighth and final volume to be published in the UNESCO General History of Africa. Volume 8 examines the period from 1935 to the present, and details the role of African states in the Second World War and the rise of postwar Africa. This is one of the most important books in the entire series, and as such, it is an unabridged paperback.