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AVEC L'APPARITION DES NOUVEAUX CAPTEURS DE VISION SOLIDE CCD, DES APPLICATIONS AVANCEES EN ROBOTIQUE ONT VU LE JOUR. NEANMOINS, LA ROBOTIQUE AGRICOLE A PRIS DU RETARD EN RAISON DES CONDITIONS SPECIFIQUES IMPOSEES PAR LEUR MILIEU DE FONCTIONNEMENT. EN EFFET, CES ROBOTS OPERENT LE PLUS SOUVENT EN PLEIN AIR, ET SONT SOUMIS A DES VARIATIONS D'ECLAIRAGE FONCTION DES CONDITIONS METEOROLOGIQUES. CE PROBLEME PEUT ETRE RESOLU PAR L'UTILISATION D'UNE SOURCE LUMINEUSE ARTIFICIELLE D'UNE INTENSITE ELEVEE ET DOMINANTE. L'UTILISATION D'UNE TELLE SOURCE EN CONTINU EST IMPOSSIBLE SUR UN ROBOT MOBILE ET AUTONOME EN PLEIN CHAMP, VU LES SOURCES D'ENERGIE EMBARQUEES SUR UN TEL ROBOT. NOUS PROPOSONS L'ETUDE ET LA REALISATION D'UN SYSTEME D'ECLAIRAGE ARTIFICIEL UTILISANT UNE LAMPE A DECHARGE (FLASH), SYNCHRONISE AVEC UN CAPTEUR CCD
PROPOSITION D'UNE METHODE DE TEST EN LIGNE DES SYSTEMES ASSERVIS ANALOGIQUES PERMETTANT DE METTRE EN OEUVRE DETECTION ET LOCALISATION EN TEMPS REELS DES PANNES FRANCHES DE SYSTEMES POLYARTICULES (ROBOT, TELEMANIPULATEUR, MACHINE-OUTIL...). CETTE METHODE S'APPUIE SUR UNE DESCRIPTION TOPOLOGIQUE DU SYSTEME ET UTILISE LE PRINCIPE DE LA SENSIBILITE DES CHEMINS
Cette thèse concerne l'étude et le développement d'une architecture logicielle d'un système de vision pour le guidage d'un robot mobile dans un milieu extérieur. Ce système est composé de différents modules assurant chacun une tache spécifique, et l'ensemble des taches est coordonné par un module central jouant le rôle de superviseur. Dans cette étude, l'accent est principalement mis sur le module d'analyse de scène qui est basé sur un algorithme de détection des éléments linéaires dans l'image numérique. Ce module est fonctionnel sous deux modes différents: la phase initiale qui consiste en un traitement de l'image entière pour initialiser la navigation, et la phase de suivi continu qui assure le traitement sur des fenêtres extraites des images prises périodiquement. Pour diminuer le risque d'erreur lié à ce type de technique, une carte détaillée de l'environnement à été établie dans le but de réaliser une prédiction de scène à partir de données visuelles. La scène est utilisée pour valider les éléments détectés au niveau du module de la base de connaissance. Ce dernier établit un raisonnement à partir des informations acquises et prédites pour construire un modèle de la scène. Le module de pilotage génère à partir de ce modèle une trajectoire constituée d'une suite de segments de droite qui sont ensuite interprétés séquentiellement par le dispositif de navigation
La prise en compte de l'éclairage novateur dans un projet de bâtiment est fondamentale en raison des économies d'énergie qu'il permet de réaliser, de son influence psychologique sur l'être humain. L'éclairage par tubes de lumière est mal connu, il est peu ou pas utilisé par les méthodes de conception. A partir des mesures d'éclairement et de luminance, nous nous proposons de caractériser le comportement lumineux d'un tube de lumière diffusant et de son alimentation en lumière artificielle, de développer et valider des modèles de calcul et optiques permettant d'atteindre des connaissances sur ce type de tube en général, et enfin de montrer comment ces connaissances peuvent être utilisées pour améliorer la réalisation des projets d'éclairage dans les diverses phases de la conception. L'évaluation de l'efficacité d'un tube de lumière diffusant a été réalisée par quatre approches: la 1ère approche à partir d'une caractérisation photométrique d'un tube diffusant de 6m de longueur et 10 cm de diamètre alimenté par 2 projecteurs HQI 70W (iodures métalliques) ; la 2ème approche qui permet d'évaluer l'efficacité d'un tube diffusant à l'aide de deux modèles de calcul (un premier simplifié proposé par la littérature et un deuxième détaillé original); la 3ème approche de calcul qui détermine l'efficacité du tube à partir des lois de récurrence écrites sous forme analytique ou matricielle; et la 4ème approche qui permet la simulation d'un modèle optique qui reproduit le comportement lumineux d'un tube diffusant à l'aide du logiciel APILUX. Afin de comparer la simulation réalisée à l'aide du logiciel APILUX, nous avons conçu une autre simulation à l'aide du logiciel VISUAL ERGONOMICS à partir des résultats de mesure. Les approches numériques et de simulation originales que nous proposons présentent un apport important dans le cadre d'un projet d'éclairage des tubes de lumière, de l'étude et de la caractérisation des nouveaux équipements d'éclairage