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On rencontre aujourd'hui la vision par ordinateur employée pour la réalisation de nombreuses applications de la robotique moderne. L'un des axes de recherche actuel qui tend à améliorer ces systèmes est centré sur la commande. L'objectif est de proposer des schémas de commande originaux permettant de lier efficacement les informations mesurées par les capteurs de vision aux actions que l'on souhaite réaliser avec les robots. C'est dans cet aspect que s'inscrit ce document en apportant de nouvelles méthodes à la commande robotique classique faisant intervenir la vision, l'asservissement visuel. Le cas de pertes d'informations visuelles pendant la réalisation d'une tâche d'asservissement visuel est étudié. Dans ce sens, deux méthodes de prédiction qui permettent à la tâche d'être réalisée malgré ces pertes sont présentées. Puis une méthode inédite de correction est proposée. Celle-ci permet d'obtenir de meilleurs résultats de prédiction qu'une méthode classique, comme le démontrent des résultats obtenus en simulation et en condition réelle. Enfin, dans le contexte de la réalisation de plusieurs tâches d'asservissement visuel successives, une nouvelle méthode est présentée. Celle-ci exploite les caractéristiques d'un schéma de commande utilisé depuis quelques dizaines d'années dans l'industrie et la recherche, la commande prédictive basée modèle. Des résultats obtenus en simulation proposent de visualiser les effets de cette méthode sur le comportement d'un drone qui embarque une caméra.
De toutes les commandes dites " avancées ", la commande prédictive est la plus utilisée dans l'industrie, aussi bien pour les qualités techniques auxquelles elle doit ses performances que pour sa facilité de mise en œuvre. Son champ d'application s'étend à tous les domaines industriels, notamment aux cas où la régulation PID n'est pas efficace. Cet ouvrage a un objectif essentiellement pratique : aider les ingénieurs et techniciens à mettre en œuvre la commande prédictive. Ni traité d'automatique, ni manuel académique, il présente au lecteur un parcours de difficulté croissante où sont exposées des situations fréquentes dans le contexte industriel : systèmes instables, prise en compte de contraintes, systèmes à réponse inverse, etc. Les équations de régulation les plus courantes sont bien sûr fournies en fin d'ouvrage.
This book constitutes the proceedings of the 12th IFIP TC 8 International Conference, CISIM 2013, held in Cracow, Poland, in September 2013. The 44 papers presented in this volume were carefully reviewed and selected from over 60 submissions. They are organized in topical sections on biometric and biomedical applications; pattern recognition and image processing; various aspects of computer security, networking, algorithms, and industrial applications. The book also contains full papers of a keynote speech and the invited talk.
CETTE THESE ABORDE TROIS METHODES CLASSIQUES DE COMMANDE DE SYSTEMES LINEAIRES : LA COMMANDE PREDICTIVE, LA COMMANDE PROPORTIONNELLE INTEGRALE (PI) ET LE PREDICTEUR DE SMITH. D'ABORD, L'AUTEUR PROPOSE UNE METHODE DE COMMANDE PREDICTIVE CONTINUE BASEE SUR LA PLATITUDE, APPELEE FBPC, POUVANT ETRE UTILISEE EN CONJONCTION AVEC DES CONTROLEURS DE TYPE PI. GRACE A LA GENERATION DE TRAJECTOIRES PREDITES PLATES, LES CONTRAINTES DES VARIABLES DU SYSTEME ET LE PROBLEME DE PHASE NON MINIMALE SONT PRIS EN COMPTE DIRECTEMENT LORS DE LA CONCEPTION DE LA COMMANDE. UNE EXTENSION, LES REGULATEURS PI GENERALISES (GPI), A LA COMMANDE PI EST DEVELOPPEE. DANS LES GPI ON RAJOUTE DES INTEGRALES DE L'ENTREE ET DE SORTIE. LA STRATEGIE DE COMMANDE PROPOSEE GARANTIT, COMME DANS LE CAS DU PI CLASSIQUE, LA ROBUSTESSE PAR RAPPORT AUX PERTURBATIONS ADDITIVES. LA METHODE FBPC-GPI A ETE APPLIQUEE A LA COMMANDE SANS CAPTEUR D'UN MOTEUR ELECTRIQUE A COURANT CONTINU : A L'ETAT STATIONNAIRE, LE REGULATEUR OBTENU SE REDUIT A LA TECHNIQUE DE COMPENSATION IR TRES UTILISEE EN PRATIQUE PAR LES ELECTROTECHNICIENS. GRACE AU CALCUL OPERATIONNEL DE MIKUSINSKI, L'AUTEUR DONNE UNE INTERPRETATION PEU CLASSIQUE A L'INTEGRALE 1/S (ON INTEGRE SUR L'INTERVALLE (-INFINI, T ET NON PAS SUR 0,T) QUI PERMET DE CONTOURNER PLUSIEURS PROBLEMES DE COMMANDE DE SYSTEMES A RETARD. PAR EXEMPLE, LA REPONSE DECALEE DU PREDICTEUR DE SMITH AU SYSTEME D'UN INTEGRATEUR AVEC RETARD PUR. ENFIN, LES SYSTEMES LINEAIRES A RETARD SONT TRAITES A L'AIDE D'UN NOUVEAU PREDICTEUR DE LA SORTIE DU SYSTEME (CELUI-CI BASE AINSI SUR L'INTEGRATION DE VALEURS PASSEES DE LA COMMANDE). DES SYSTEMES POUVANT ETRE INSTABLES ET/OU A PHASE NON MINIMALE SONT TRAITES D'UNE MANIERE AISEE.
Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
This book is a step-by-step guide to procedures and analysis of infant lung function testing. Each test description is preceded by a brief resume of the theoretical background. A troubleshooting section compiles the problems most frequently encountered during measurement and analysis. This book will provide those training in pediatric pulmonary with a sound grasp of the fundamental principles and practical issues involved in measuring infant lung function.
SYROCO'2003 covered areas and aspects of robot control Topics: Robot control techniques (adaptive, robust, learning) Modeling and identification Control of discrete / continuous-time robotic systems Non-holonomic robotic systems Intelligent control Control based on sensing Control design and architectures Force and compliance control Grasp control Flexible robots Micro robots Mobile robots Walking robots Humanoid robots Teleoperation and man / machine dynamic systems Multi-Robot-Systems, cooperative robots Applications: space, underwater, civil engineering, surgery, entertainment, mining, etc. *Provides the latest research on Robotics *Contains contributions written by experts in the field. *Part of the IFAC Proceedings Series which provides a comprehensive overview of the major topics in control engineering.
Ecritures digitales aims to demonstrate how digital writing, as new technology, contributes to the emergence of a reconfigured relationship between the human body and the machines, and how this transition influences the Jewish-Christian textual corpus referred to as "the Scriptures". Ecritures digitales souhaite démontrer de quelle manière l'écriture digitale, en tant que nouvelle technologie, contribue à l'émergence d'une relation innovante entre le corps humain et les machines, et influence le corpus textuel judéo-chrétien désigné comme «les Ecritures».