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CETTE THESE S'INSCRIT DANS LE DOMAINE DE LA VISION ROBOTIQUE, ET PLUS PRECISEMENT CELUI DE L'ASSERVISSEMENT VISUEL. L'OBJECTIF GENERAL D'UN ASSERVISSEMENT VISUEL EST DE PILOTER UN ROBOT AFIN QUE LES INFORMATIONS VISUELLES ACQUISES PAR UNE CAMERA SE SUPERPOSENT AVEC UN MOTIF VISUEL DESIRE. LA PLUPART DES TRAVAUX EFFECTUES DANS CE CADRE SE BASE SUR L'UTILISATION D'INFORMATIONS GEOMETRIQUES, TELLES QUE LES COORDONNEES DE POINTS DANS L'IMAGE. LES DIFFICULTES D'EXTRAIRE DES POINTS D'INTERET IMPLIQUE, EN GENERAL, L'USAGE D'OBJETS DEDIES A LA TACHE CONSIDEREE. AFIN DE PRENDRE EN COMPTE DES OBJETS REELS, NOUS UTILISONS L'EXTRACTION DE PARAMETRES DE MOUVEMENT ENTRE DEUX IMAGES, APPELES INFORMATION DYNAMIQUE. LA PREMIERE APPROCHE QUE NOUS DEVELOPPONS DANS CE MEMOIRE CONSISTE A RETROUVER UNE INFORMATION GEOMETRIQUE A PARTIR D'UNE MESURE DYNAMIQUE PAR UNE SIMPLE INTEGRATION. CELA NOUS PERMET DE REALISER DES TACHES TELLES QUE LA POURSUITE D'UN OBJET MOBILE QUELCONQUE. EN CALQUANT L'ASSERVISSEMENT VISUEL GEOMETRIQUE, NOUS DEFINISSONS, DANS UNE SECONDE APPROCHE, LE CONCEPT D'ASSERVISSEMENT VISUEL DYNAMIQUE. LE PRINCIPE EST DE CHERCHER A OBTENIR UN CHAMP DE MOUVEMENT 2D DESIRE. DANS LE CAS GEOMETRIQUE, LES VARIATIONS DE L'INFORMATION VISUELLE SONT LINEAIREMENT LIEES A LA VITESSE DE LA CAMERA, CE QUI PERMET D'ETABLIR ASSEZ FACILEMENT UNE LOI DE CONTROLE. AU CONTRAIRE, DANS LE CAS DYNAMIQUE, LA RELATION EST QUADRATIQUE ET MET EN JEU L'ACCELERATION ET LA VITESSE DE LA CAMERA. NOUS DONNONS DONC QUELQUES PROPOSITIONS POUR LINEARISER CETTE RELATION AFIN DE POUVOIR COMMANDER LE SYSTEME. NOUS AVONS ENSUITE APPLIQUE LES TECHNIQUES DE CONTROLE EN ASSERVISSEMENT VISUEL DYNAMIQUE A DIFFERENTES TACHES : LA POURSUITE D'OBJET MOBILE, LE POSITIONNEMENT DE LA CAMERA PARALLELEMENT A UN PLAN, ET LE SUIVI D'UNE TRAJECTOIRE D'OBSERVATION D'UNE SURFACE.
La thématique de cette thèse s'inscrit dans le domaine de l'asservissement visuel qui consiste à contrôler les mouvements d'un système robotique en utilisant des informations fournies par un capteur de vision. Les techniques classiques sont basées sur des primitives géométriques particulières : coordonnées de point, équations de droites, etc. La famille des scènes concernées est donc limitée à des scènes très simples. Dans ce travail, on propose d'utiliser les moments d'un objet dans l'image, ces derniers pouvant en effet caractériser des objets de forme beaucoup plus complexe. La deuxième partie de la thèse porte sur le calcul de pose. En disposant d'un modèle 3D de l'objet, on doit être capable de reconstruire la position et l'orientation de cet objet dans le repère de la caméra en utilisant l'image correspondante.
Mis à part les domaines traditionnels de la manipulation et de la saisie robotisées, la commande référencée vision offre aujourd'hui des applications dans des contextes variés qui englobent la vision par ordinateur, l'automatique et la théorie de la commande. Afin de concevoir des méthodes de commande référencée vision, il est possible d'intégrer des techniques de vision et de commande qui ont été conçues séparément. Au lieu de considérer séparément les techniques de vision et de commande, dans cette thèse, nous les avons intégrées dans une approche unifiée. Nous avons conçu un système générique, flexible et robuste qui peut être utilisé pour une grande variété d'applications robotiques. Au cours de cette thèse, nous avons contribué dans divers domaines allant dans le sens de la conception d'un système complet. Deux contributions majeures sont présentées:1- Une approche de suivi visuel d'objets plans grâce à leurs textures dans l'image en utilisant une minimisation efficace au second-ordre appelée la méthode ESM. Le suivi visuel obtenu a des propriétés de convergence meilleures que celles des méthodes de suivi visuel existantes (domaine, taux et fréquence de convergence). Cette approche a été généralisée à l'estimation du mouvement directement dans l'espace Cartésien. 2- Une nouvelle commande par asservissement visuel 2D est introduite. Cette commande est stable localement et, contrairement à toutes les méthodes existantes, elle ne nécessite pas de mesure du modèle de l'objet par rapport auquel la commande est effectuée. Seules des informations issues des images de référence et courante suffisent pour calculer la loi de commande.
Develops a theory of contemporary culture that relies on displacing economic notions of cultural production with notions of cultural expenditure. This book represents an effort to rethink cultural theory from the perspective of a concept of cultural materialism, one that radically redefines postmodern formulations of the body.
"'Gender Matters' is a manual aimed to assist educators and youth leaders work on issues of gender and gender-based violence with young people. This publication presents theoretical information, methods and resources for education and training activities, along with concrete exercises that users can put into practice in their daily work. Violence is a serious issue which directly affects the lives of many young people. It often results in lasting damage to their well-being and integrity, putting even their lives at risk. Gender-based violence, including violence against women, remains a key human rights challenge in contemporary Europe and in the world. Working with young people on human rights education is one way of preventing gender-based violence from occurring. By raising awareness on why and how it manifests and exploring its impact on people and in society, gender-based violence will no longer go undetected. Gender really does matter, to women, to men, to young people - to all of us. This manual serves to explore these human rights issues and act upon them."--Book jacket.
"This volume covers the period from the end of the Neolithic era to the beginning of the seventh century of our era. This lengthy period includes the civilization of Ancient Egypt, the history of Nubia, Ethiopia, North Africa and the Sahara, as well as of the other regions of the continent and its islands."--Publisher's description